TE2-ROI - PPGEM

Introdução. Definições. Morfologia e Componentes dos Robôs. Características de Posicionamento. Sensores.Arquiteturas de Sistemas de Controle de Robôs. Sistemas de Coordenadas. Posição e Orientação. Parâmetros de Denavit-Hartenberg. Modelos Cinemáticos Direto, Inverso e Diferencial de Robôs. Controle Cinemático de Robôs.Modelos Dinâmicos de Robôs: Formulações de Newton-Euler e de Lagrange. Controle Dinâmico de Robôs: Esquemas Mono-articular e Multi-articular, Aspectos Práticos. Métodos e Linguagens de Programação de Robôs. Aplicações Industriais. Critérios Básicos de Seleção. Segurança em Instalações Robotizadas.